隨著靳雪雯的講解，江寒對戰神一號的基本結構，很快就有了初步的了解。

接下來就該研究一下，如何改進它的能，提升戰鬥力了。

「這是什麼測？」江寒指著一個小機關。

靳雪雯看了一眼：「這是撞測。」

「這一顆呢？」

「紅外線測。」

……

江寒一個個詢問過去。

很快，他就看到了一個小，表面微微凸起。

江寒仔細看了看：「這裡好像是個攝像頭？」

靳雪雯點了點頭：「這二維視覺測，其實就是一顆攝像頭。」

江寒思索了一下，問：「通過這個東西，戰神一號就可以『看』到目標了吧？」

靳雪雯說：「對的，但因為是二維畫面，不太容易判斷出距離遠近，工作過程是這樣的……」

江寒用心傾聽，同時拿出紙和筆，列了幾個式子，寫寫算算起來。

「戰神一號」最大的問題，是攻擊移目標時，擊度太差。

敵機距離太遠，子彈就會發生滯后的現象；敵機距離太近時，又會胡「搶拍」。

之所以會有這樣的表現，歸結底是因為預測演算法有BUG。

要想徹底解決這個問題，還是要從本手。

事實上，對於實彈擊來說，無論數據理速度多快，都必須對目標的移軌跡做預測。

否則的話，子彈只會追在敵人的屁後面，永遠打不中。

很簡單，當你經過計算、齣子彈時，敵機早就不在原來的位置上了。

「戰神一號」定位敵機時，主要使用超聲波測，限於度，效果不算很理想。

所以靳雪雯還通過攝像頭，採集到實時圖像，以進行輔助定位。

但在圖像理時，使用了方提供的圖像識別框架。

說實話，方出品的這個編程框架，穩定真的不錯，但效率方面就沒法期待了。

雖然靳雪雯在NOIP中表現不俗，編程功力相當不錯，但想要甩掉框架，從0開始自己造子，還是力有不逮的。

此外，在理圖像數據時，對於深度的理，得也有問題。

靳雪雯畢竟才初三，無論信息學還是數學，都還缺乏了一點底蘊。

能做到現在這樣，已經相當不錯了，還真沒法苛責什麼。

據靳雪雯的說法，「戰神一號」的反應閾值是0.2秒。

也就是說，從發現目標、確認敵機方位，到經過計算，調整自角度、發齣子彈，至需要0.2秒的時間。

但這並不是說，其機載計算機的數據理速度，只能達到每秒5幀。

真要是那樣的話，類比電腦遊戲的畫面表現，這已經卡PPT了……

由於圖像理技的限制，「戰神一號」每秒只能理大約10幀畫面。

這個速率其實不算很慢，基本上達到了參賽機人的平均水準。

但在瞬息萬變的戰場上，這樣的信息理速度，自然是無法讓人滿意的。

關於如何改進「戰神一號」，江寒很快就有了思路。

如何通過攝像頭，算出與敵機的相對距離？

最容易想到的，就是安裝第二顆攝像頭，形三維視覺，然後用立像演算法，把數據放到三維空間中理。

但這種演算法比較複雜，且需要反覆測試，調整參數。

這需要大量時間，可明天就要參賽了，可能會有點來不及。

那麼還有沒有別的辦法呢？

其實是有的。

靳雪雯編寫的控制程序，其圖像理部分，在通過像素信息計算深度時，存在相當大的誤差，對角度的判斷也有一點小問題。

這是導致預測失敗的本原因。

只要對目前的圖像識別演算法，做出一些改進和優化，使其能正確計算深度和角度，就能正確預測敵機的行了。

同時還要盡量提高數據理的效率。

當幀率超過10以上，就能極大緩解各種由於延遲導致的問題，超過20，眼就看不出卡頓，如果幀率超過30……

江寒算得認真，靳雪雯就一直聚會神地看著他的側臉。

不知怎麼的，臉上就熱了起來，小心臟也跳得更加歡快了。

唔，果然認真工作的男人，才是最有魅力的嗎？

靳雪雯默默地想著。

就在這時，江寒角微微勾起，忽然抬頭看了一眼：「戰神一號的主控代碼，你有備份吧？」

靳雪雯正沉迷著，聞言頓時一驚：「啊？」

慢了不止一拍，才反應了過來，慌忙點了點頭：「哦！」

然後定了定神，說：「有的，有好幾個版本。」

江寒灑然一笑：「很好，那我就在目前版本的基礎上，試著改進、優化一下，看看效果怎麼樣。」

靳雪雯連連點頭：「好的！」

江寒想了想，又說：「不過，你這個機人的編程環境，我也不是很悉……」

沉了一下，說：「要不這樣吧，咱們合作一下，我來改進演算法，你負責編寫代碼，怎麼樣？」

靳雪雯興點頭：「太好了，就這麼辦！」

隨後，就拿出改錐和鑷子等工，拆起了「戰神一號」的外殼。

江寒看笨手笨腳的樣子，不由得微微一笑：「行了，給我吧，你去準備好編程環境就行了。」

靳雪雯只要訕訕地一笑，將工給江寒，然後擺弄自己帶來的筆記本電腦去了。

江寒將戰車腹板拆下，從中取下了它的數據理核心。

這是一塊卡片計算機，名為「神機w-2012」，在同類產品中，能算得上可圈可點。

靳雪雯一邊忙活，一邊給江寒介紹。

「神機」的峰值功耗為8W，搭載了一塊1.0GHz的ARMCPU，擁有獨立的GPU、2GRAM、128GROM，還帶有WIFI和USB介面。

其運算速度還是相當過得去的。

跟高配的臺式機、筆記本電腦相比，可能略有不及；但與配置一般的智能手機、平板電腦相比，已經差不了多了。

只是再多的計算資源，也得合理運用，才能發揮出應有的效能。

江寒將「神機」拆下來后，給了靳雪雯。

隨後，小丫頭用USB線，將「神機」連到了筆記本電腦上。

開發專用的IDE也已經準備就緒了。

江寒開始在紙面上設計演算法，並讓靳雪雯修改相應的代碼。

首先要做的，是調整攝像頭工作時的解析度。

「戰神一號」搭載的這顆攝像頭，一共支持三種解析度：640×320、1280×720、1920×1080。

清晰度越高，獲得的圖像質量自然越好，但理起來也就越慢。

因此，江寒一上來就讓靳雪雯將攝像頭的工作模式，調整到了640×320。

然後通過調整曝時間，以及矯正Gamma值等手段，獲得更好的圖像質量。

接下來，就是第一個關鍵點：機識別演算法。

靳雪雯在自己編寫的程序中，使用了方的圖像識別框架，實現了在採集到的圖像中，匹配機外殼上的特徵圖案。

江寒看了一下框架的源代碼，就知道這個東西能不用最好不用。

這個框架複雜而且臃腫，效能十分低下。

唯一的優點就是易學易用，即使是初中生，也可以只用幾個月的時間掌握它。

但現在既然追求極限的效率，那就必須拋棄它，從零開始造子！

江寒提出了這一點，靳雪雯卻犯了愁：「從頭寫底層……那太難了吧？一晚上的時間，只怕不太夠啊。」

江寒微微一笑，平靜地說：「這個模塊我來寫吧，等下你再把它整合到主程序里。」

頓了頓：「當然，平臺相關的部分，還有涉及到作的地方，你得隨時給我指點，不然我還得時不時去翻方的白皮書。」

靳雪雯欣然應允，將筆記本電腦推到了江寒面前。

江寒開始工作。

圖像識別演算法的改進方案，早就在江寒的腦海中了。

實戰時用來檢測撞的「皮」上，集了一些用來顯示量等信息的LED燈。

用來檢測和判定敵機，無疑是比較適合的。

首先由於LED是發的，那麼就可以調低曝，以屏蔽環境干擾；

再二值化理一下，圖像中除了LED部分，就都變了黑……

預理做得好，在後續步驟中，可以大大降低計算量。

至於如何識別圖像中的機……

江寒的第一個念頭，就是各種人工神經網路演算法。

運用深度學習技，對輸圖像進行識別，輸出所屬類別和定位信息……

看起來的確相當有可行。

但江寒稍微深一想，就知道這個辦法只是看起來很，在比賽中很可能行不通。。